＜內容簡介＞ 本書介紹采用CRS機器人構建的全口義齒排牙機器人系統，?容包括全口義齒排牙的口腔修復學基礎、排牙算法、三維交互式排牙及其軟件開發、采用CRS機器人實現全口義齒排牙、CRS機器人的軌?規劃及控制、CRS機器人系統的排牙實驗、用微型多指靈巧手排牙、采用多機器人操作機排牙。? 本書可供從事口腔修復醫學、機器人技術、生物醫學工程、機械電子工程的醫生、技師、教師、工程師和研究生等專業人士?讀和參考。 ★目錄： 第1章 緒論/1? 1.1 醫用機器人的研究進展/1? 1.2 口腔修復機器人的國?外研究綜述/2? 1.3 機器人排牙的目的和意義/3? 1.4 機器人排牙的研究基礎和背景/4?? 第2章 全口義齒排牙的口腔修復學基礎/6? 2.1 排牙原則/6? 2.2 牙齒的常規排列/7? 2.2.1 前牙的常規排列/7? 2.2.2 後牙的常規排列/8? 2.3 排牙順序/9? 2.4 牙的型號選擇/9? 2.4.1 前牙的選擇/9? 2.4.2 後牙的選擇/10?? 第3章 排牙算法/11? 3.1 散牙描述/11? 3.2 無牙頜弓及牙弓的數學模型/12? 3.3 人工牙列和無牙頜弓的曲?形狀適配方程/14? 3.4 牙在牙弓曲?上的位置計算/15? 3.5 散牙長方體在牙弓曲?上位置的調整/17? 3.6 排牙規則的實現/18?? 第4章 三維交互式排牙及其軟件開發/22? 4.1 軟件的總體介紹/22? 4.1.1 開發環境和開發工具/22? 4.1.2 界面設計/23? 4.1.3 流程控制/24? 4.1.4 主要數據結構/25? 4.1.5 文件管理/26? 4.2 專家預排模塊/27? 4.3 模擬顯示和交互調整模塊/30? 4.3.1 計算機的圖形顯示/30? 4.3.2 弓形曲?的顯示和牙弓參數的調整/33? 4.3.3 義齒牙列的顯示和義齒位姿的調整/35 第5章 采用CRS機器人實現全口義齒排牙/40? 5.1 全口義齒機器人製作系統總論/40? 5.2 系統軟件結構/41? 5.3 系統硬件結構/42? 5.4 部分硬件的設計製作/42? 5.4.1 專用電磁手爪的設計製作/42? 5.4.2 光纜?的結構設計製作及光源的改造/44? 5.4.3 工作檯及排牙盛膠托盤的設計及製作/45? 5.4.4 光敏材料的試驗/46?? 第6章 CRS機器人的軌?規劃及控制/47? 6.1 排牙器排牙法/47? 6.2 三維模擬排牙與機器人實際排牙的坐標變?關係/49? 6.2.1 義齒與定位過渡塊的位姿變?/49? 6.2.2 定位過渡塊位姿參數的計算/53? 6.3 RAPL機器人語言/55? 6.4 機器人工具末端的偏置量設置/56? 6.5 電磁手爪和光敏燈的控制/57? 6.6 機器人軌?規劃/58? 6.6.1 機器人軌?規劃的算法/58? 6.6.2 機器人實際排牙的軌?規劃/60? 6.7 機器人控制程序的編制/61?? 第7章 CRS機器人系統的排牙實驗/64? 7.1 排牙實驗的意義和患者頜弓參數的測量/64? 7.2 機器人系統制作牙列/65? 7.3 手工製作牙列/66? 7.4 排牙實驗結果分析/68?HJ??LM? 第8章 用微型多指靈巧手排牙/69? 8.1 排牙多指手的結構參數優化設計/69? 8.1.1 目標函數的建立/69? 8.1.2 各目標函數的實現/71? 8.1.3 約束條件的建立及計算結果/74? 8.2 排牙多指手的運動學分析和工作空間/77? 8.2.1 三指靈巧手運動學分析/77? 8.2.2 三指靈巧手的工作空間/81? 8.3 排牙多指手的抓取規劃/83? 8.3.1 抓取模式的分類/83? 8.3.2 常見的接觸模型/85? 8.3.3 抓取映射/87? 8.3.4 力封閉抓取/88? 8.4 排牙多指手的三維建模及仿真/97? 8.4.1 Unigraphics簡介/97? 8.4.2 基於UG仿真分析的基本步驟/97? 8.4.3 基於UG機構建模/98? 8.4.4 運動學仿真分析/102?? 第9章 采用多機器人操作機排牙/105? 9.1 采用多操作機的排牙系統方案/106? 9.1.1 單操作機排牙方案的分析/106? 9.1.2 多操作機排牙方案的分析/107? 9.1.3 系統搆成/108? 9.1.4 製作全口義齒的工作過程/109? 9.2 多操作機排牙機構的設計/110? 9.2.1 系